ROS，当使用 Gazebo_iris_opt_flow 无人机相机运行 px4 时，不会创建任何主题

Question

我用以下代码启动 mavros：

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:[email protected]:14557"

然后我使用以下代码启动带有光流模拟的gazebo Quadrator：

make px4_sitl_default gazebo_iris_opt_flow
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash    # (optional)
source Tools/simulation/gazebo/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)/Tools/simulation/gazebo/sitl_gazebo
roslaunch px4 posix_sitl.launch

当gazebo启动时，我做了rostopic列表，并且没有iris/camera/rgb/image_raw 我有一个 python 代码，它订阅 iris/camera/rgb/image_raw 主题并获取 Image.msg 来查找红点和陆地。当我运行该代码时，无人机进入 OFFBOARD 模式（因此代码可以工作），但无法使用 rqt 查看相机视图，而且无人机也不会降落在任何地方。那么问题出在哪里呢？

我删除了 PX4 和 Gazebo 并重新安装它们，但没有任何反应。我尝试了另一个名称中包含相机的主题，但也不起作用。

Answer 1

我重新安装了ubuntu和ROS。之后我重新配置了 iris.sdf，我的问题就解决了。

Answer 2

我有同样的问题你能帮忙@MTO吗