如何将 ROS 消息从 Bag 反序列化为 C++ 中的 ROS 定义类型？

Question

我想反序列化 Bag 文件中的消息，并使用 ROS 发布其部分内容以进行进一步处理。

我用 ROS C++ API 读取了一个 bagfile。我在编译时确切地知道消息的内容（主题名称和类型），因此我想将其反序列化为常见的 ROS 定义的类（例如此处定义的类https://docs.ros.org/en/noetic） /api/sensor_msgs/html/index-msg.html）在运行时。 这里有一些代码：

#include <rosbag/bag.h>
#include <rosbag/view.h>
//other content
  rosbag::Bag bag;
  bag.open("foo.bag", rosbag::bagmode::Read);

  std::vector<std::string> topics{"camera1/camera_info"};

  rosbag::View view(bag, rosbag::TopicQuery(topics));

  for(auto const m : view)
  {
      const std::string& topic_name = m.getTopic();
      std::cout << topic_name << std::endl;
      std_msgs::String::ConstPtr s = m.instantiate<std_msgs::String>();
      if (s != NULL)
          std::cout << s->data << std::endl;
 
      // I want the data in s as a string to be serialized into an instance
      // of the type CameraInfo located in 
      // path/ros/distro/sensor_msgs/CameraInfo.h shipping with ROS.
      CameraInfo ci = is_there_any_os_solution(s); //?
  }

  bag.close();

我试图在这个方向上找到一些东西，但我只是发现在编译时反序列化未知内容的库。

有人可以给一些提示吗？

Answer 1

所以基本上答案是使用

ìnstantiate

（我以某种方式认为它仅适用于原始类型）。最后它看起来像：

MoreComplexType::ConstPtr s = m.instantiate<MoreComplexType>();

我认为它会破坏更复杂的类型，并且我不太确定实例化方法在序列化它们时有多安全（例如，当创建包文件的 ROS 版本与反序列化时使用的版本不同时），但至少例如Sensor_msgs/CameraInfo.h 确实有效。