从ROS节点重新启动计算机

Question

我想创建一个ROS服务，当使用rosservice调用时，重启计算机。

这是我的回调代码：

def reboot_callback(self, cmd):
    """
    Callback to reboot
    """

    res = TriggerResponse()
    res.success = True
    res.message = "Rebooting"
    os.system('reboot')
    return res

但是，当我运行rosservice call /reboot（或者无论名称是什么名称）时，我得到一个Permission Denied错误，因为ROS和Python不是作为sudo运行的，它需要管理员权限才能重启计算机。

Answer 1

要拥有从ROS节点重新启动计算机的正确权限，需要从root用户运行roscore和rosrun。

我是这样做的：

• 使用sudo su进入root用户
• 源ROS设置文件和catkin_ws文件（source /opt/ros/kinetick/setup.bash && source catkin_ws/devel/setup.bash）
• 运行roscore和rosrun（或roslaunch，如果你有一个启动文件），你现在可以打电话给你的服务。

另一种方法是使用tmux。

• 在要重新启动的计算机上运行tmux
• ssh到机器并运行tmux attach
• 运行你需要启动的任何东西，尝试用ros重启机器，它应该工作