在 Drake 中获取 Kuka Iiwa 手臂的关节位置（3D 姿势）

Question

我在场景中有一个 Kuka Iiwa 7 手臂，我有兴趣获取手臂关节相对于世界（或相对于机器人底座）的当前（实时）3D 坐标。我能够获得当前关节 1 DOF 位置（thetas），但不能获得表示关节在某个帧（世界或基础）中的位置的精确 3D 坐标。

我尝试为每个链接添加 Triad，并尝试为框架的 RigidBody_[float] 类型对象尝试 get_pose_in_world() 方法，但收到错误消息，表明 RigidBody_[float] 类不存在该方法。

注意：我在该项目中使用 PyDrake。

解决这个问题的正确方法是什么？

Answer 1

当解析器创建一个关节时，它还会创建一个“父”框架和一个“子”框架。然后，这两个框架受到关节的约束，以便在“零配置”（即零角度）下，父框架和子框架重合。

如果你碰巧有框架对象，那么你可以调用

Frame::CalcPoseInWorld()

。现在，要检索框架，您需要知道它的名称。为此，您将致电

GetFrameByName()

。

假设您想要父框架的姿势。这是用于命名框架的约定：

• 如果身体框架中父框架的姿势是身份（默认或显式提供），则父框架就是身体框架，您可以使用身体名称检索它。
• 如果姿势不是身份，则创建一个新框架（由该姿势偏移），其名称为“parent_[body_name]”，其中

  body_name

  是父身体的名称。