您知道我在哪里可以找到根据 IMU(惯性测量单元,加速度计 + 陀螺仪 + 磁力计)数据进行速度估计的代码/示例吗?
我根据 IMU 静止的数据计算了偏差。我想用某种滤波器(卡尔曼/互补)来实现速度估计,但到目前为止还没有找到。
我还有相机速度估计,也许它可以帮助某种融合?
我没有完全适合您的情况的示例代码。但这种方法可以有所帮助(根据过去的经验),
状态可以是一个包含
的数组控制输入不必是发送到执行器的实际命令。 在这种情况下,控制输入可以是净力或净加速度,
加速度计数据(即比力)+重力加速度
预测方程根据当前状态和控制输入预测下一个时间步的状态。
这个 MathWorks 文档 对于与 IMU 相关的预测方程有很好的参考。
将测量与状态联系起来。
Accel 数据已用于预测。这里忽略它。
陀螺仪数据为 [gx, gy, gz] = [omega_x + gyro_bias_x, ....] + 误差
处理磁力计的一种方法是从中获取偏航角 - arctan(y/x),然后使用 yaw_mag 作为测量值。
相机数据为 [vx_cam, vy_cam, vz_cam] = [Vx, Vy, Vx] + 错误
最后追加所有行并将其变为 Y=C*X + 噪声形式。
Y 表示不同传感器的测量值,X 表示状态。
在这种情况下,Y 将为 [gx, gy, gz, yaw_mag, vx,cam, vy_cam, vz_cam]。
免责声明:我是 MathWorks 员工,链接来自 MathWorks 文档。