使用 scipy.spatial.transform.Rotation 进行 6 DoF 模拟的角度变换矩阵

Question

我正在编写一个用于车辆 6 DoF 运动的模拟器，需要将全局坐标系中定义的力矩和角速度转换为车辆参考系并返回。通常这是使用以下方法完成的：

以及相反的情况。我自己实现了这个，处理俯仰角的奇异情况，但想依赖 scipy 模块。这就是我已经用于向量变量的内容。这可能吗？我在文档中没有看到任何内容。

Answer 1

这个问题问得不恰当。图中的变换是一个更大矩阵的一部分，该矩阵用于在数值积分期间通过 T_theta 的逆将运动从车辆变换到全局参考系。看这里： https://physicals.stackexchange.com/questions/429081/rotational-kinematics-and-angle-velocity-vector-transformation/429094#429094?newreg=6ace01d632a64236ae4b8a42ec22c8d8

此处给出了一个工作示例，展示了如何在参考系之间转换力矩并使用推力分配进行计算： https://github.com/UnnamedMoose/MarineVehicleReinforcementLearning/blob/moreComplexPhysics/example_forcesAndStuff.py