PlatformIO 中已定义引用出现未定义引用错误

Question

我目前正在使用现有项目实现 rosserial，但链接器无法找到我为 rosserial 定义的函数： “未定义对

start_ros_com'"*, *undefined reference to 

publish_position”的引用

包含其他自写文件如“

MotorControl

”和“

GlobalVariables

”工人没有问题，编译时编译器输出“

Compiling .pio\build\esp-wrover-kit\src\RosCom.cpp.o

”，表明包含RosCom文件。

我尝试了几个小时的调试、删除 .pio、重新启动 VSCode、重新启动 PC，但行为没有任何改变。 ChatGPT 和 Phind 处于循环中，确定 RosCom.h 位于正确的文件夹中并确保该函数命名正确。

这是我第一次使用FreeRTOS，是我的错误吗？

├── platformio.ini
├── src
      └── main.cpp
      └── RosCom.cpp
      └── RosCom.h
      └── MotorControl.cpp
      └── MotorControl.h
      └── ui
            └── ui files for lvgl gui

RosCom.h 像这样导入到 main.cpp 中：

#include "MotorControl.h"
#include "ui/ui.h"
#include "RosCom.h"

并像这样使用：

void ROSSerialTask(void *pvParameters) {
    start_ros_com(); // Initialize ROS communication
    for (;;) {
        // Publish current positions
        publish_position();
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(5));
    }
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  delay(1000);

  xTaskCreatePinnedToCore(ROSSerialTask, "ROSSerialTask", 2048, NULL, 1, NULL, 0);

 //other functions that worked before
}

void loop() {
  lv_timer_handler(); // GUI Task Handler
  delay(1);
  vTaskDelete(NULL);
}

RosCom.h 定义如下：

#ifndef ROSCOM_H
#define ROSCOM_H

#include <std_msgs/Int32MultiArray.h>

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

void start_ros_com();
void receive_position(const std_msgs::Int32MultiArray& cmd_msg);
void publish_position();

#ifdef __cplusplus
} /* extern "C" */
#endif

#endif // ROSCOM_H

RosCom.cpp 像这样：

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Int32MultiArray.h>

#include "MotorControl.h"
#include "ui/ui.h"
#include <lvgl.h>
#include "GlobalVariables.h"

bool ros_communication_working = false;

// Forward declaration of receive_position function
void receive_position(const std_msgs::Int32MultiArray& cmd_msg);

//ros node and publisher
std_msgs::Int32MultiArray actual_position_msg;

ros::Publisher pub_actualpos("actual_position", &actual_position_msg);
ros::Subscriber<std_msgs::Int32MultiArray> sub("wanted_position", receive_position);

ros::NodeHandle nh;

// Initialize ROS communication
void start_ros_com(){
    nh.initNode();
    nh.subscribe(sub);
    nh.advertise(pub_actualpos);
}

int wanted_position[2];

// Receiving wanted positions
void receive_position(const std_msgs::Int32MultiArray& cmd_msg){
    if (cmd_msg.data_length == 2) { // Assuming you're expecting a pair of positions
        wanted_position[0] = cmd_msg.data[0];
        wanted_position[1] = cmd_msg.data[1];
        move_motors();
    } else {
        Serial.println("Invalid data received for wanted positions.");
    }
}

// Publish current positions
void publish_position(){
    actual_position_msg.data_length = 2; // Assuming you're publishing a pair of positions
    actual_position_msg.data[0] = current_position[0];
    actual_position_msg.data[1] = current_position[1];
    pub_actualpos.publish(&actual_position_msg);
    nh.spinOnce();

    //ros_communication_working = nh.connected();
    if (ros_communication_working) {
        lv_obj_add_state(ui_roscomcheckbox, LV_STATE_CHECKED);
        Serial.println("ROSCOM Working");
    } else {
        lv_obj_clear_state(ui_roscomcheckbox, LV_STATE_CHECKED);
        Serial.println("ROSCOM NOT Working");
    }
}

platformio.ini：

[env:esp-wrover-kit]
platform = espressif32
board = esp-wrover-kit
framework = arduino
monitor_port = /dev/ttyUSB*
monitor_speed = 115200
lib_deps = 
    teemuatlut/TMCStepper@^0.7.3
    gin66/FastAccelStepper@^0.28.3
    lovyan03/LovyanGFX@^0.4.14
    lvgl/lvgl@^8.3.6
    frankjoshua/Rosserial Arduino Library@^0.9.1
    khoek/libesp @ ^2.3.0

upload_speed = 921600
build_flags = 
    -DBOARD_HAS_PSRAM
    -mfix-esp32-psram-cache-issue
    -DLV_CONF_INCLUDE_SIMPLE
    -D LV_COMP_CONF_INCLUDE_SIMPLE
    -I src/
    -I src/ui

Answer 1

您的文件

RosCom.h

中有以下代码：

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

void start_ros_com();
void receive_position(const std_msgs::Int32MultiArray& cmd_msg);
void publish_position();

#ifdef __cplusplus
} /* extern "C" */
#endif

这告诉编译器将

start_ros_com()

视为 C 而不是 C++。

然后，您可以在 C++ 而不是 C 中定义

start_ros_com()

- 它是在

RosCom.cpp

中而不是

RosCom.c

中，因此当编译器编译该文件时，它会将其视为 C++ 代码。

C 和 C++ 以不同的方式表示它们的符号名称。没有定义任何

start_ros_com()

C 函数，因此您会收到所看到的错误。

您需要对函数是 C 还是 C++ 保持一致。

修复很简单，如果您不打算将函数编译为 C 代码，请不要将其声明为 C 代码

void start_ros_com();
void receive_position(const std_msgs::Int32MultiArray& cmd_msg);
void publish_position();