我正在寻找图像处理管道的框架。在搜索过程中，我发现许多DDS和RTPS术语在这里和那里可以互换使用。
他们是同一件事吗？如果是，那么为什么要使用2个不同的术语，如果不是，那么有什么区别？
他们是同一件事吗？
DDS和RTPS是不同的东西。
概括地说，RTPS是一种有线协议，DDS系统通常利用该协议来实现其进程间（网络）通信。您可以将它们视为堆栈中的两层，DDS位于RTPS的顶部。如果没有，那有什么区别？
RTPS代表实时发布订阅。现在更正式地称为OMG DDSI-RTPS，其中DDSI代表DDS互操作性。它由对象管理组（OMG）标准化，目的是为DDS实现提供互操作性有线协议。
OMG DDS本身是一个基于发布-订阅范例的以数据为中心的连接框架。它的规范描述了API以及DDS基础结构的预期行为。它为用户提供高级数据管理功能，包括全面的类型系统，多种通信模式和不同类型的服务质量，从而简化了构建分布式（实时）系统的任务。
尽管不是必需的，但DDS实施通常在后台利用DDSI-RTPS有线协议来实现所需的进程间（网络）通信。作为DDS用户，尽管您可以通过使用带有RTPS解剖器的Wireshark来了解一下RTPS的内部工作原理，但您不必了解它的内部工作原理。如果您的要求包括在单个系统中结合使用不同DDS实现构建的应用程序，则必须提供RTPS支持。
也可以单独使用RTPS作为协议，而无需在其之上进行完整的DDS实现，也可以不使用标准化API。它没有提供我前面提到的许多DDS功能，而仅提供了较低级别的发布-订阅功能。