仅通过平移将两个点云与 PCL 对齐

Question

我正在尝试对齐两个点云。为此，我使用 PCL 库的迭代最近点算法 (ICP)。到目前为止，这效果很好。

pcl::IterativeClosestPoint<PointT, PointT> icp; 
icp.setMaximumIterations(max_iterations);
icp.setMaxCorrespondenceDistance(max_correspondence_distance);
icp.setRANSACOutlierRejectionThreshold(outlier_rejection_threshold);
icp.setEuclideanFitnessEpsilon(euclidean_fitness_epsilon);
icp.setTransformationEpsilon(transformation_epsilon);
icp.setTransformationRotationEpsilon(transformation_rotation_epsilon);
icp.setInputSource(source); 
icp.setInputTarget(target); 
icp.align(*result);

但是，我的问题是旋转是针对某些点云确定的，但不应该存在。

有没有办法在安装过程中停用旋转？

到目前为止，我还没有在文档中找到任何有用的内容：
[1] http://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_iterative_closest_point.html
[2] http://pointclouds.org/documentation/classpcl_1_1_registration.html

Answer 1

实现此目的的一种方法可能是使用

TransformationEstimationLM

而不是 ICP 默认使用的

TransformationEstimationSVD

，并通过调整 WarpPointRigid

 创建自定义 

WarpPointRigid6D 类，该类估计 6 个变换参数（3 个旋转和 3 个变换参数）翻译）。另请参阅：
TransformationEstimationLM::setWarpFunction
icp.setTransformationEstimation