任何人都可以帮我将单应矩阵分解为立体设置中的相对姿势吗？

Question

任何人都可以帮助我将单应矩阵分解为立体设置中的相对姿势吗？ 我有两个相机，它们有两个不同的内在矩阵。我该怎么做？我尝试实现相关文章，但没有成功。例如，在“从图像到几何模型的 3D 视觉邀请”的第 5 章中，我实现了以下步骤：

但是在创建 U 和 W 矩阵时，第三个数组是标量。我应该如何连接一个 1x1 数组和两个 3x1 数组??????