AUTOSAR中支持的最大任务数

Question

AUTOSAR兼容系统支持的最大任务数是多少？

在Linux中，我可以检查支持的最大进程ID，以获得支持的最大任务数。

但是，我找不到任何说明AUTOSAR支持的最大任务数的源。

非常感谢您的帮助！

Answer 1

它似乎有所不同。我发现ETAS RTA offers 1024 tasks *，而Vector的MICROSAR OS有65535。

对于任务处理，OSEK / ASR提供以下功能：

StatusType ActivateTask (TaskType TaskID)
StatusType TerminateTask (void)
StatusType Schedule (void)
StatusType GetTaskID (TaskRefType TaskID)
StatusType GetTaskState (TaskType TaskID, TaskStateRefType State)

*链接可能会在未来发生变化，但很容易直接搜索ETAS页面以获取手册等：https://www.etas.com/en/products/download_center.php

Answer 2

好吧，我们仍处于嵌入式汽车世界，而不是PC。在您拥有的任务数量和安排它们所需的任务以及您的配置使用的RAM / ROM和运行时资源之间通常需要权衡。

如前所述，如果您只需要一个简单的定时循环，其间有一些中断，那么一个任务可能没问题。例如，也可能就足够了。 3个任务以5ms，10ms和20ms周期运行。但是你也可以通过一个5ms的任务在这样的简单情况下安排这个：

TASK(TASK_5ms)
{
    static uint8 cnt = 0;
    cnt++;
    // XXX and YYY Mainfunctions shall only be called every 10ms
    // but do a load balancing, that does not run 3 functions every 10ms
    // and 1 every 5ms, but only two every 5ms
    if (cnt & 1)  
    {
        XXX_Mainfunction_10ms();
    }
    else 
    {
        YYY_Mainfunction_10ms();
    }
    ZZZ_Mainfunction_5ms();
}

因此，如果您需要每隔5,10或20ms运行一次，您可以将这些runnable放入相应的任务中。

旧的OSEK也有BASIC vs EXTENDED Tasks的概念，只有扩展的任务才能对OsEvents做出反应。此任务可能不会循环运行，而只能在已配置的OsEvent上运行。你会在那里有一个操作系统等待点，其中任务或多或少地停止，并且只在事件到达时被操作系统唤醒。还有OSALARM，可以直接触发OsTask的激活，也可以间接触发事件，因此，您可以例如在来自OsAlarm的循环事件或由其他东西设置的OsEvent上等待同一个Waitpoint，例如通过另一项任务或从ISR。

TASK(TASK_EXT)
{
    EventMaskType evt;
    for(;;) 
    {
        WaitEvent(EVT_XXX_START | EVT_YYY_START | EVT_YYY_FINISHED);
        GetEvent(TASK_EXT, &evt);
        // Start XXX if triggered, but YYY has reported to be finished
        if ((evt & (EVT_XXX_START | EVT_YYY_FINISHED) == (EVT_XXX_START | EVT_YYY_FINISHED))
        {
            ClearEvent(EVT_XXX_START);
            XXX_Start();
        }
        // Start YYY if triggered, will report later to start XXX
        if (evt & EVT_YYY_START)
        {
             ClearEvent(EVT_YYY_START);
             YYY_Start();
        }
    }
}

这种直接处理调度现在主要是在RTE中根据您为SWC配置的事件和事件到任务映射等完成/生成的。

任务主要按其优先级进行安排，这就是为什么他们可以通过更高优先级的设施随时中断。例外情况是，如果您将操作系统和任务配置为不抢先但合作。然后可能还需要在代码中使用Schedule（）点来放弃CPU。

在更大的系统以及具有MultiCore OS的MultiCore系统上，会有更高的任务数量，因为任务绑定到Core，尽管不同核心上的任务独立运行，但可能是内核同步。这也会对性能产生负面影响（Spinlocks可以阻止整个系统）

例如对于普通的BaseSW组件，可能存在一些循环任务，而一个仅针对通信组件（CAN Stack和Comm-Services）。我们通常将通信部分分开，因为它们需要一个特定的周期时间，如5..10ms，因为这个周期被Comm-Stack用于消息传输调度和接收超时监视。然后可能有一个任务来处理内存堆栈（Ea / Fls，Eep / Fee，NvM）。可能还存在某种基于事件的任务来触发某些HW控制和处理测量数据链，因为它们可能被放置在不同的核心上，并且可以通过彼此的开始或结束事件来调度。

另一方面，对于所有循环任务，您还应确保在此类任务中运行的函数运行时间不超过任务周期，否则由于多次激活同一任务而导致操作系统关闭，因为您的任务在实际完成之前再次启动。您可能会遇到一些限制，需要在应用程序预期的测量周期内完成一些任务。

在安全相关系统（ASIL-A .. ASIL-D）中，每个安全级别至少还有一个任务fpr，以便从干扰中获得自由。在AUTOSAR中，您已在OSApplication上指定了分配任务的内容，这也允许您配置MemoryProtection（例如，通过QM，ASIL-A，ASIL-B应用程序和任务对内存分区进行WrAccess）。那是OS的另一部分，操作系统必须在运行时根据OsApplications MemoryAccess设置重新配置MPU。

但同样，您创建的任务越多，RAM，ROM和运行时的使用率就越高。

• RAM - 运行时调度结构和不同的任务堆栈
• ROM - 实际的任务和事件配置
• 运行时 - 任务的上下文切换以及调度本身

Answer 3

正式地，您可以拥有无​​限数量的OsTasks。根据规格。 Os的配置可以有0 .. * OsTask。除此之外，（OS）软件使用任务索引变量的数据类型TaskType。因此，如果TaskType是uint16，则任务不能超过65535。除此之外，如果你有很多任务，你可能会重新考虑你的设计。