基于 CortexM4 的主板中的任务支持

Question

我正在尝试在基于 Cortex M4 的板（特别是

stm32f429I

板）中进行任务分配，但看起来我正在使用的运行时不允许任务层次结构（这是有道理的）。为了提供更多背景信息，我编写了以下过程：

procedure Flash_LED_With_Randevouz is
   
   type LED_Colour is (Red, Green);
   
   task type LED_Controller(LC: LED_Colour) is
      
      entry Turn_LED_On;
      
      entry Turn_LED_Off;
      
   end LED_Controller;
   
   task body LED_Controller is      
   begin
      -- Setup port clock, pin mode etc here based on "LC" value
      loop
         accept Turn_LED_On do
            null;
         end Turn_LED_On;
      
         accept Turn_LED_Off do
            null;
         end Turn_LED_Off;
      end loop;
   end LED_Controller;
   
   RC: LED_Controller(Red);
   GC: LED_Controller(Green);
begin
   null;
end Flash_LED_With_Randevouz;

（并且会有客户端任务调用这些条目）。我的

gprbuild

文件看起来像这样：

project Embedded is

   for Languages use ("Ada", "Asm");
   for Main use ("flash_led_with_randevouz.adb");
   for Source_Dirs use ("src/**");
   for Object_Dir use "obj";
   for Target use "arm-eabi";
   for Runtime ("Ada") use "ravenscar-full-stm32f429disco";

   package Compiler is
      for Default_Switches ("Ada") use ("-O0", "-g", "-gnatwa", "-gnatQ", "-gnatw.X");
   end Compiler;

   package Builder is
      for Default_Switches ("Ada") use ("-g");
      for Global_Configuration_Pragmas use "gnat.adc";
   end Builder;

   package Ide is
      for Connection_Tool use "st-util";
      for Program_Host use "localhost:4242";
      for Communication_Protocol use "remote";
   end Ide;

end Embedded;

当我尝试构建时，出现以下错误：

Compile
   [Ada]          flash_led_with_randevouz.adb
flash_led_with_randevouz.adb:5:04: warning: objects of this type will violate "No_Task_Hierarchy" [enabled by default]
flash_led_with_randevouz.adb:7:07: error: violation of implicit restriction "Max_Task_Entries = 0"
flash_led_with_randevouz.adb:18:10: error: construct not allowed in configurable run-time mode
flash_led_with_randevouz.adb:18:10: error: file s-tasren.ads not found
flash_led_with_randevouz.adb:18:10: error: entity "System.Tasking.Rendezvous.Exceptional_Complete_Rendezvous" not available
flash_led_with_randevouz.adb:28:04: error: violation of restriction "No_Task_Hierarchy"
flash_led_with_randevouz.adb:28:04: error: from profile "Jorvik" at system.ads:42
flash_led_with_randevouz.adb:29:04: error: violation of restriction "No_Task_Hierarchy"
flash_led_with_randevouz.adb:29:04: error: from profile "Jorvik" at system.ads:42
gprbuild: *** compilation phase failed

我尝试查看我的 GNAT 安装以寻找可用运行时的任何线索，并在

2021-arm-elf/arm-eabi/lib/gnat/

下发现了许多目录，我认为对应于可以在构建文件中指定的可用运行时？这些都属于两个主要类别，即 ravenscar*

 和 

zfp*

 类别（我假设这些是支持浮点的类别？），据我所知，Ravenscar 不支持任务层次结构，我尝试了一些 

zfp

 的错误，但遇到了类似的错误（似乎有一些更通用的 Cortex-M4 和一些特定于板的错误）。

所以，我想知道如何发现可用的运行时，以及是否有任何关于如何找到支持该板多任务处理的运行时（如果存在）的提示。 - 谢谢

Answer 1

我建议您阅读文档。对于 GNAT GPL Edition 2021，您可以在安装文件夹

<INSTALL>/share/doc/gnat-cross/html/gnat_ugx/gnat_ugx.html

中找到它。请参阅“第 4 章预定义配置文件”。 ZFP 是零足迹配置文件。它不支持任务分配。 Ravenscar 有一些任务支持，但您应该将任务移动到库级别的包中。

AdaCore 最近更改了运行时名称（请参阅

文档）。使用 alire 安装 GNAT 13.2 或 GNAT 12.2 并开始使用，然后在 GNAT GPL 2021 后重新学习可能会更简单。