我曾经问过question，但没有收到任何回应。在这里，我希望进一步缩小范围，希望得到答案。
在从OpenCV获得光流后，如何计算扩展焦点？
提前致谢 ：）
让我们假设一个带有移动摄像机的静态场景，其中所有光流都是由摄像机运动引起的。没有相机旋转，只有（3D）平移。 在这种情况下，FOE - 扩展焦点 - 是所有像素流的交叉点。
您可以使用最小二乘法来找到FoE作为过度确定矩阵的零空间，该矩阵的行是由运动矢量定义的线。 RANSAC可能是一种更强大的方法。
在横向运动的情况下，FoE将处于无穷远处，在向前运动的情况下，它将是图像内的一个点。
在更一般的情况下，FoE是一个epipole，一旦你估计了基本矩阵就可以找到它。