如何将Affine3d应用于Vector3d

Question

我有一个Vector3d，其中包含一个顶点列表，并且我正在尝试对其进行旋转，但是找不到解决方法：

rotationArbitraryAxis(const Vector3d axis, const double angle) {

    Vector3d normAxis = axis.normalized();
    double radians = angle * M_PI / 180.0f;
    AngleAxisd aa(radians, normAxis);
    Affine3d fTransform = Translation3d(normAxis) * aa * Translation3d(-normAxis);

    const double* data = reinterpret_cast<const double*>(m_mesh.points().data());
    Vector3d verts(m_mesh.number_of_vertices());

    std::copy(data, data + m_mesh.number_of_vertices() * 3, verts.data());

    verts *= ???
}

有什么想法吗？

Answer 1

正如我在评论中所说，将Affine3d转换为矩阵，然后使用该矩阵转换顶点。