OpenGL：切换和反转轴

Question

我正在使用陀螺仪并获得我将用于在SceneKit上旋转对象的rotationMatrix。

来自陀螺仪的旋转矩阵使用iPhone的轴：

但我的应用程序使用左侧的主页按钮工作。所以，我的轴是：

• x = iphone的Y.
• y =负iphone的X.
• z = iphone的Z.

所以，我需要从基于[x，y，z]的加速度计获取旋转矩阵并创建一个新的[y，-x，-z] ...（是的，负Z因为对于这种特殊情况，我需要对象旋转Z）。

好吧，让它旋转负片很容易但是如何将X轴和Y轴从原始矩阵切换到新矩阵呢？

这是我到目前为止：

// I create a GLKMatrix4 from the CMRotationMatrix

GLKMatrix4 transform = GLKMatrix4Make(rotMatrix.m11, rotMatrix.m21, rotMatrix.m31, 0.0,
                                      rotMatrix.m12, rotMatrix.m22, rotMatrix.m32, 0.0,
                                      rotMatrix.m13, rotMatrix.m23, rotMatrix.m33, 0.0,
                                      0.0, 0.0,  0.0, 1.0);

GLKMatrix4 negativeX = GLKMatrix4MakeXRotation(-M_PI);
GLKMatrix4 rotate = GLKMatrix4Multiply(transform, negativeX);


GLKMatrix4 negativeZ = GLKMatrix4MakeZRotation(-M_PI);
rotate = GLKMatrix4Multiply(rotate, negativeZ);

// ok, now I have [-x, y, -z]
// how do I switch X and Y and transform that into [y, -x, -z]?

Answer 1

3x3矩阵（例如旋转矩阵）应用于：

[a b c] [x]    [a*x + b*y + c*z]    x * (a, e, i) +
[e f g] [y]  = [e*x + f*y + g*z] =  y * (b, f, j) +
[i j k] [z]    [i*x + j*y + k*z]    z * (c, g, z)

即它实际上是三个向量。在你的rotMatrix中，(m11, m12, m13)是向量，它告诉你变换的x轴将采用的方向，(m21, m22, m23)是y，而(m31, m32, m33)是z。

如果您当前用于x向量的是您实际想要用于y值的内容，则只需交换列。如果要取消一个轴，只需取消列。