Eigen :: Matrix 到Eigen ::四元数

Question

Eigen::Matrix4d transformation_matrix; //assume this is initialized
Eigen::Matrix4d &matrix = transformation_matrix;   
Eigen::Quaterniond quat;
quat(matrix);

我正在尝试从变换矩阵中找到旋转矩阵。 Eigen :: Quaterniond库toRotationMatrix中已经有一个API。但是要使用此功能，我需要4x4四元数（如果错误，请更正）。

获取编译错误为错误：与“（Eigen :: Quaterniond {aka Eigen :: Quaternion}）（const Matrix4d＆）”的调用不匹配]

请帮助。Followed this link for conversion

Eigen::Quaterniond quat;
quat(matrix);    

在初始化四元数时，出现了另一个错误：

Eigen :: internal :: quaternionbase_assign_impl，4，4>”用于嵌套名称说明符内部的:: quaternionbase_assign_impl :: run（* this，xpr.derived（））;

Answer 1

您的代码存在一些问题。首先，这：

Eigen::Matrix4d &matrix;

是对Eigen::Matrix4d的未初始化引用。拆下&。其次，您在这里做什么：

Eigen::Quaterniond quat;
quat(matrix);

正在创建四元数，然后使用矩阵将其称为operator()。但据我所知，四元数甚至没有任何内容的operator()：documentation

看看question you referred to中ggael的第一个答案。您可以使用四元数的构造函数：

Eigen::Quaterniond quat(matrix);

或者它是赋值运算符：

Eigen::Quaterniond quat;
quat = matrix;

两者都为矩阵定义。但是，我无法告诉您它们是否适用于4x4矩阵。如果未提取，则提取矩阵的3x3旋转部分。

编辑：

在计算机上进行快速测试后，您无法将4x4矩阵传递给四元数。请改用Eigen::Matrix3d或执行以下操作：

Eigen::Quaterniond quat(Eigen::Matrix3d(matrix.topLeftCorner(0, 0)));