我可以从我的Kinect传感器获得一个物体的真实世界距离吗？

Question

我有一个可捕捉深度图像的kinect（v2）。在深度图中，我在桌子上有一些物体。我想要从Kinect传感器到桌子上的物体的距离。

如何计算桌子上的物体到kinect传感器的距离（m或cm）？

我不知道是否可以使用图像像素的强度值来执行某些图像处理。任何帮助表示赞赏。

Answer 1

Kinect v2中的深度图像可以是8位（0-255）或16位（0-65535）PNG图像，深度数据的毫米数最多可达4500或8000 mm，具体取决于数据的保存方式。 （Kinect SDK中提供的“ Depth Basics”示例将图像保存为8位PNG格式）。

由于8位深度图像最多只能存储0-255的值，因此要将其转换为灰度，这些值将缩放为256个部分。因此，每个灰度像素值代表8000/255 = 31.25 mm的深度。