Docker ROS自动启动启动文件

Question

我开发了一些ROS软件包，我想把软件包放在一个docker容器中，因为一直安装所有的ROS软件包很繁琐。因此，我创建了一个使用基本ROS映像的dockerfile，安装了所有必需的依赖项，复制了我的工作区，在docker容器中构建了工作区，然后获取了所有内容。你可以在这里找到docker文件：

FROM ros:kinetic-ros-base

RUN apt-get update && apt-get install locales
RUN locale-gen en_US.UTF-8
ENV LANG en_US.UTF-8

RUN apt-get update && apt-get install -y \
    && rm -rf /var/likb/apt/lists/*

COPY . /catkin_ws/src/
WORKDIR /catkin_ws
RUN /bin/bash -c '. /opt/ros/kinetic/setup.bash; catkin_make'
RUN /bin/bash -c '. /opt/ros/kinetic/setup.bash; source devel/setup.bash'

CMD ["roslaunch", "master_launch sim_perception.launch"]

问题是：当我使用“运行”命令运行docker容器时，docker似乎不知道我采购了我的新ROS工作区，因此它无法自动启动我的启动脚本。如果我使用“run -it bash”作为bash脚本运行docker容器，我可以再次获取我的工作区，然后roslaunch我的.launch文件。

那么有人可以告诉我如何正确编写我的dockerfile所以当我运行容器时我自动启动我的.launch文件？谢谢！

Answer 1

来自Docker Docs

每个RUN指令都是独立运行的，不会影响下一条指令，所以当你运行最后一行时，没有从ROS中保存PATH。

您首先需要使用.bashrc来源source或所需的每个环境。

您可以将所需的所有内容（源命令和roslaunch命令）包装在sh文件中，然后在最后运行该文件