C++ freeRTOS 任务 - “this”实例作为 null 传递

Question

在使用

xTaskCreate

方法将 C++ 类方法传递给 freeRTOS 任务的各种尝试之后，我所有的尝试最终都没有传递实际的类实例 - 因此

this

是空的。

此链接中显示的批准示例C++ freeRTOS Task不起作用。相反，

_this

为空，然后对成员变量的任何引用都会崩溃。

class MyClass {
    public:
        MyClass() {}
        ~MyClass() {}
    private:
        void update();
        void task();
        static void startTaskImpl(void*);
        void startTask();
 }

我的班级.cpp

void MyClass::task(){
     while(1){
         this->update();
     }
}

void MyClass::startTaskImpl(void* _this){
    (MyClass*)_this->task();
    // _this is null (or 0)
}
void MyClass::startTask(){
    xTaskCreate(this->startTaskImpl, "Task", 2048, this, 5, NULL);
}

运行时，

_this

为空，但仅在

startTaskImpl

方法中。

很难测试示例，因为它需要

freeRTOS

库，我将其与

arduino

和

ESP-32

设备一起使用。

freeRTOS 表示这种包装像

startTaskImpl

这样的静态 void 方法是经过批准的方法。

Answer 1

(MyClass*)_this->task();

应该是

((MyClass*)_this)->task(); instead of (MyClass*)_this->task();

也就是说，在调用其方法之前将

void *

转换为

MyClass *

。