STM32 - 从多个任务中读取I / O.

Question

我在基于STM32F4的电路板上使用FreeRTOS，我读到了任务与队列和信号量之间的通信，易于理解和应用。

但是在文档中，我没有找到任何关于从不同任务调用相同方法是否安全的信息，例如：

void DefaultTask(void const * argument)
{
    uint8_t pin = 10;
    uint16_t analog = ADC_GetAnalog(pin);
    uint32_t encoder =  Encoder_GetCount(1);
}

void SecondTask(void const * argument)
{
    uint8_t pin = 14;
    uint16_t analog = ADC_GetAnalog(pin);
    uint32_t encoder =  Encoder_GetCount(2);
}

ADC_GetAnalog：

uint16_t ADC_GetAnalog(uint8_t PinNumber)
{
    if((PinNumber >=1)&&(PinNumber<=18))
    {
        return ADC_Pin[PinNumber].AnalogValue;
    }
    else
        return 0;
}

我的系统中也有多个编码器（中断，增加/减少htim＃的属性CNT），并在与ADC相同的行中调用read方法，也来自不同的任务：

uint32_t Encoder_GetCount(uint8_t encoder_num)
{
    volatile __IO uint32_t count = 0;
    switch(encoder_num)
    {
    case 1:
        count =  htim1.Instance->CNT;
        break;
    case 2:
        count =  htim3.Instance->CNT;
        break;
    case 3:
        count =  htim5.Instance->CNT;
        break;
    default:
        break;
    }

    return (uint32_t)count;
}

今天我用这种方式，但想知道它是否是最好的（更安全）方式！

Answer 1

根据您提供的内容，您可以同时调用的函数似乎只是读取内容而不是编写它们。所以你很高兴。即使你在写东西，如果它是局部变量，也没关系（每个任务都有自己的副本）

在编写全局变量或向某些外设写入内容时，您需要关心同步（例如，串行闪存芯片，您不希望同时使用2个任务）。处理它的一种方法是使用信号量/互斥量，或者最好（如果可能的话）只有1个任务可以访问这个外设，干净的设计是可维护系统的关键。

Answer 2

这取决于功能。

您的函数不会更改任何全局变量，因此从不同的任务中调用它们应该是安全的。

例如，如果你有函数写入全局变量，例如。缓冲区，第二次调用将覆盖第一次调用所做的更改。如果缓冲区用于发送数据，则任务可以（取决于时间）发送相同的字节。