无法使用 OpenCV 创建 ROS2 debian 包

Question

我有一个

ROS2

软件包，它正在使用

OpenCV 4.7.0

，它是从源代码安装的。 我可以使用

colcon-build --symlink-install

构建包，也可以使用

colcon-test

对其进行测试。找到正确的opencv版本，是

4.7.0

。但是当我使用

bloom-generate rosdebian...

创建 .deb 数据包时，它找不到

OpenCV 4.7.0

，而是找到对

OpenCV 4.5.4

的引用。这是版本之间的冲突，因此不会创建

.deb

数据包。如何让

bloom-generate rosdebian

找到正确的版本？

我不明白为什么构建和测试可以找到

CMakeLists.txt

中提到的正确版本，但不能找到

bloom-generate

。

注：

1. OpenCV 4.5.4 一切运行良好，因为我是从源代码构建的，也可能是因为 4.5.4 附带带有“libopencv-dev”数据包的 Ubuntu 22.04。

2. 我只是更改了版本号，其他都一样。

3. 我在本地计算机上工作时任何版本都没有任何问题，但这仅发生在 docker 容器内的 Git CD/CI 管道中，该容器与我的本地计算机具有相同的配置。

谢谢你。

Answer 1

bloom

使用 rosdep 规则来解析包，因为它只关心发布到 ROS Build Farm。

bloom

本身不会创建DEB/RPM文件，它只创建触发构建农场的发布文件，该构建农场使用GBP来构建DEB文件。

通常建议不要使用自定义版本的软件包。特别是如果您正在制作一个可普遍分发的 DEB。

但如果您仍然想这样做，您可以选择将 ROS Build Farm 托管在基于 Ubuntu 的容器上，并通过 PPA 安装 OpenCV 4.7.0。我找不到任何此类 PPA，因此这可能不是最佳选择。也许您可以尝试提供安装了 OpenCV 4.7.0 的本地 APT 存储库（希望它不会破坏任何其他软件包）。但是，无论您在哪里安装它，您都必须使用相同的存储库（如果 OpenCV 是运行时依赖项）。也许您可以在本地存储库中创建一个名为

opencv-4.7.0

的新包。

另一个选项是创建自定义 rosdep 规则，例如

10-opencv.list

到

/etc/ros/rosdep/sources.list.d

。我知道它支持

pip

包，这适用于

python3-opnecv

。我不确定您是否可以使用那里的

git

版本的软件包。

根据这个

answer

，有一个名为

ament_virtualenv

（基于catkin_virtualenv）的包为此目的构建，但最后一个版本是针对ROS 2：Dashing。

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colcon build

使用OpenCV 4.7.0的原因可能是因为您在

--ignore-src

中使用了

rosdep install

，因此它没有进一步解析为

rosdistro

版本的依赖项。

3. 在本地计算机上工作时，任何版本都没有任何问题，但这仅发生在 docker 容器内的 Git CD/CI 管道中，该容器与我的本地计算机具有相同的配置。

我不确定

bloom

是如何在您的本地计算机上获得 4.7.0 的。也许您指的是

colcon build

？