将 std::vector<double> 转换为 std::vector<Eigen:Vector3d>

Question

我想知道如何将

std::vector<double>

转换为

std::vector<Eigen:Vector3d>

。上下文是我正在从一个 HDF5 文件中读取点云数据（x，y，z 点），该文件已被展平为一维数组，进入

std::vector<double>

，所以

std::vector<double>

总是有 nx3 个点。

我正在使用 libeigen3-dev (3.3.7)。

之前，我将 h5 文件中的数据读入

std::vector<double>

，然后使用

Eigen::Map

转换为

Eigen::VectorXd

，如下所示：

Eigen::VectorXd readH5Data(H5::DataSet &dataset, H5::VarLenType memType, H5::DataSpace &dataspace, H5::DataSpace &memspace, int index) {

    // Initialize hyperslabs
    hsize_t dataCount[1];
    hsize_t dataOffset[1];
    hsize_t memCount[1];
    hsize_t memOffset[1];

    // Select hyperslabs
    dataCount[0] = 1;
    dataOffset[0] = index;
    memCount[0] = 1;
    memOffset[0] = 0;
    dataspace.selectHyperslab(H5S_SELECT_SET, dataCount, dataOffset);
    memspace.selectHyperslab(H5S_SELECT_SET, memCount, memOffset);

    // Read out the data as std::vector<double>
    std::vector<hvl_t> varlenSpecs(1);
    dataset.read(varlenSpecs.data(), memType, memspace, dataspace);
    auto dataPtr = static_cast<double*>(varlenSpecs[0].p);
    std::vector<double> readOut(dataPtr, dataPtr + varlenSpecs[0].len);
    H5free_memory(varlenSpecs[0].p);
    
    // Convert std::vector<double> to Eigen::VectorXd
    double* ptr = &readOut[0];
    Eigen::Map<Eigen::VectorXd> dataOut(ptr, readOut.size());    

    return dataOut;
}

然后我可以将 1d

Eigen::VectorXd

转换为 nx3

Eigen::MatrixXd

，如下所示，并进行任何额外处理：

Eigen::VectorXd points = readH5Data(datasetPts, memTypeDbl, dataspacePts, memspacePts, 0);

Eigen::MatrixXd ptsMat = Eigen::Map<Eigen::MatrixXd>(points.data(), 3, nPoints).transpose();

但是，我现在需要用这些数据点构造一个Open3D PointCloud，构造如下：

PointCloud (const std::vector< Eigen::Vector3d > &points)

所以我要求数据设置为

std::vector<Eigen::Vector3d>

。所以，理想情况下，我想修改我的 readH5Data 函数以返回

std::vector<Eigen::Vector3d>

。我相信我可以像这样从

Eigen::MatrixXd

进行转换：

std::vector<Eigen::Vector3d> vec(ptsMat.colwise().begin(), ptsMat.colwise().end());

但我想知道我是否可以避免中间步骤并直接从

std::vector<double>

到

std::vector<Eigen::Vector3d>

。