IMU MPU9250数据表中的满量程范围表示什么，并且哪个更好使用？

Question

我有MPU9250 IMU，我正在努力从传感器输出数据中获取方向。在浏览MPU9250（以及其他传感器，例如BNO055）数据表时，我遇到了加速度和陀螺仪的完整量程范围，分别为±2 ±4 ±8 ±16 (g)和±250 ±500 ±1000 ±2000 (deg/s)。我不明白它的含义，但似乎很重要。

我尝试在线搜索与满量程范围相关的信息，但没有得到解释。我要求有人通过提供良好的解释或我可以通过的资料来帮助我理解，我对此表示非常感谢。

还有哪个会更好使用？

谢谢。

Answer 1

_{我最初为this Drones.SE thread写下了这个答案，并在此转贴。}

TL; DR：

[MPU-9250 IMU上的加速度计，陀螺仪和磁力计的可配置刻度范围会影响所报告值的最大分辨率和范围。

随着增加满量程范围设置，IMU饱和之前IMU可以报告的最大值/速率增加，但是值/速率的分辨率降低。

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datasheet for the Invensense MPU-9250的3.1节有一个表，指出了“ 陀螺仪ADC字长”，该表表示通过I ² C或SPI接口报告的值有多大。在这种情况下，陀螺仪字长为16位。 16位二进制补码二进制数（在this video by Ben Eater中很好地解释的范围可以是-32768到+32767。

以±500°/ s的满量程范围为例。陀螺仪报告的二进制补码值的单位分辨率（aka最低有效位/ LSB分辨率）在±500°/ s满量程范围内为：32767 / 500 = 65.534 LSB/(°/s)（每秒的度数/ LSB] >）。对于FS_SEL=1条件，在图表中未同时将其标记为“ 灵敏度比例因子”。