有人可以解释一下open3d点云中x、y和z坐标的意义吗？

Question

我正在使用深度相机。相机输出500x500阵列的深度图。该数组中的每个元素都代表相机的深度。

现在我使用 open3d 库将此深度图转换为点云。我知道每个点都有一个 x、y 和 z 坐标。我想知道这三个中哪一个代表相机的深度？另外，这里的 x 和 y 坐标是否在相机框架中？

Answer 1

深度应为 z

深度，即像素位置距相机的距离

Answer 2

深度图将根据深度图像中渲染的内容提供深度作为地图中 [u,v] 处索引的值。

点云中的一个点是：

(u,v,depth[u+v*depth.w])

根据 Open3D 文档 Z 值将深度表示为方程 (d/深度_比例) 的值