点云中的这些黑点是什么？

Question

我正在 Open3D 中可视化我的点云，请参见下图。这个暗点痕迹是什么？是朝着相机的方向吗？看起来是这么回事。难道只是需要去除噪音吗？

我的原始RGBD图像是：

编辑：

源文件。

Answer 1

问题出在深度图像中的锯齿。

import numpy as np
depth = np.load('TransferNow-SO/depth-arr.npy')
np.set_printoptions(precision=2)
original_depth[275:285, 920:930]

这将显示：-

array([[3.96, 3.96, 3.97, 3.97, 3.98, 0.76, 0.  , 0.  , 0.  , 0.  ],
       [3.95, 3.96, 3.97, 3.98, 3.86, 0.06, 0.  , 0.  , 0.  , 0.  ],
       [3.96, 3.96, 3.97, 3.98, 3.01, 0.  , 0.  , 0.  , 0.  , 0.  ],
       [3.96, 3.97, 3.98, 3.98, 2.17, 0.  , 0.  , 0.  , 0.  , 0.  ],
       [3.96, 3.97, 3.98, 3.99, 1.26, 0.  , 0.  , 0.  , 0.  , 0.  ],
       [3.97, 3.97, 3.98, 3.95, 0.38, 0.  , 0.  , 0.  , 0.  , 0.  ],
       [3.97, 3.98, 3.98, 3.35, 0.  , 0.  , 0.  , 0.  , 0.  , 0.  ],
       [3.97, 3.98, 3.99, 2.6 , 0.  , 0.  , 0.  , 0.  , 0.  , 0.  ],
       [3.98, 3.98, 3.99, 1.34, 0.  , 0.  , 0.  , 0.  , 0.  , 0.  ],
       [3.98, 3.99, 3.99, 0.54, 0.  , 0.  , 0.  , 0.  , 0.  , 0.  ]],
      dtype=float32)

注意立方体边界处的值。实际深度值 3.98 不会急剧下降到 0，这会导致拖尾深度像素。

此外，更改 RGB 图像只会影响颜色。映射到点云时图像像素的位置仅取决于 3 个因素：-

1. 相机的本征矩阵。
2. 相机外参矩阵。
3. 每个像素的深度值。