Ceres-solver 可以在 ThreadX 等 RTOS 上使用吗？

Question

目前正在研究是否可以在嵌入式环境中使用组合 Eigen/Ceres 解算器。 我们将 x 编译为运行 ThreadX RTOS 的 STM32 ARM 架构，并使用 IAR 工具链构建二进制文件。

但是 ThreadX 带来了自己的线程模型，包括互斥体等。 没有

std::mutex

，仅包含标头

<thread>

就会停止构建。

所以除非我能以非多线程的方式构建 Ceres，否则我认为这个项目已经泡汤了。 我查看了 Ceres 的配置方式，没有一个选项跳出来。

Answer 1

事实证明 - 就我而言 - 只需使用 Ceres 的 tiny_solver.h 即可满足我所需的一切，因此将我们对 Ceres 库的要求呈现为非线程、仅标头的库。