从中心点获取深度时2d到3d投影如何工作？

Question

我正在查看2d（深度/ rgbd）到3d点云的投影。花了几天的时间阅读后，我对投影矩阵有了模糊的了解，并了解了open3d提供的功能，我相信2d> 3d投影可以使用以下代码完成：

z = d / depth_scale

x = (u - cx) * z / fx

y = (v - cy) * z / fy

当从实体平面计算深度时有效。在我的情况下，深度是从中心点（针孔相机）计算得出的，因此投影从中心点伸出。

例如：

在图1中，A，B，C的长度可能是11m，10m，11m，而在图2中，它们的长度都等于10m，10m，10m（这些测量并不准确，只是为了证明这一点。） >

结果是，使用上述公式，使用图像1的测量值，将得出物体弯曲（远离中心）的感觉。如何修改公式以对此进行调整？

[如果有人在Python中有示例将非常有用。

谢谢

我正在查看2d（深度/ rgbd）到3d点云的投影。花了几天的时间阅读后，我对投影矩阵有了模糊的理解，并看了...

Answer 1

1）检查您对“深度”的定义是什么。看来您的深度是以到主平面的距离而不是到相机中心的距离来衡量的。这可以解释为什么您的重建看起来“弯曲”]