如何在不使用父子格式的情况下计算一个点到另一个点的相对旋转和位置？

Question

我从深度相机获得了一个传入的实时点云（大约300K点）。我已经设法使用GPU实例和60+ FPS的计算着色器可视化数据。我唯一的问题是点云是以世界坐标传入的。我想相对于另一个GameObject定位和旋转点云。基本上，如果我旋转“父”对象，点云就像它的孩子一样。

我如何计算点相对于另一个GameObject的位置和旋转的位置？

Answer 1

使用transform.localToWorldMatrix.MultiplyPoint就是答案。

以下是上下文中的代码行：

PointCloud[i].position = Pivot.localToWorldMatrix.MultiplyPoint3x4(incomingDataPositions[i]);