通过shell脚本控制串口

Question

我正在开发一个方向控制器。我有一个通过 I2C 与传感器（罗盘）通信的开发板。因为板子非常有限（没有操作系统），我开发了一个简单的程序来接收类似的东西：（1）“get 0”读取传感器的寄存器 0； (2) 'set 0 10' 将传感器的寄存器 0 设置为值 10。对于这些情况中的每一种，电路板都会返回：(1) 'Done: 10'。 （寄存器 0 的值为 10）； (2) '完成';和 (3) 'error: ...' 在出错的情况下。有了这个，我正在尝试开发一个 shell 脚本 (bash) 来发送命令和检索数据，以便了解传感器和开发控制器。

我的问题是以下代码：

# read device output in the background.
head -n 1 /dev/ttyUSB0 &
head=$!

# (#1): without the following stmt I get:
#   head: cannot open `/dev/ttyUSB0' for reading: : Protocol error
sleep 0.1

# send command to the device.
echo "get 0" > /dev/ttyUSB0

# (#2) wait for head.
while kill -0 $head 2>/dev/null ; do : ; done

我猜（#1）是由'head'和'echo'之间的读/写冲突引起的，但我不知道为什么，我也不知道如何解决它。

另一个问题是在 (#2) 中我想使用超时。我试过类似的东西：

timeout 1 bash -c "while kill -0 $head 2>/dev/null ; do : ; done"

但是我得到：

Timeout: aborting command ``bash'' with signal 9

程序卡住了。

顺便说一句，在执行上面的代码之前，我用以下代码初始化串口：

stty -F /dev/ttyUSB0 9600 cs8 -cstopb

编辑：我不想要交互式终端。我想在必要时使用这个例程。这个例程是控制器（读/写传感器的寄存器）的必要基础，稍后将在板上实现。

Answer 1

为了解决（#1），我修改了例程以使用 fd：

# $1: the device filename, eg. /dev/ttyS0
# $2: number of lines to read before exit.

exec 3<>$1

head -n "$2" 0<&3 &
wait_pid=$!

cat - 1>&3

wait $wait_pid

exec 3>&-

编辑：为了解决（#2），我没有为例程提供超时支持，而是将该责任委托给调用者。但是，如果超时，我们需要清理。为此，我在

wait_pid=$!

之后添加了以下内容：

trap="if kill -0 $wait_pid ; then kill -TERM $wait_pid ; fi"
trap "$trap" SIGINT SIGKILL SIGTERM