OpenCV如何将相机失真应用于图像

Question

我有一个渲染的图像。我想对从opencv获得的图像应用径向和切向畸变系数。即使有不失真功能，也没有失真功能。如何使用失真系数使图像失真？

Answer 1

首先，您需要使用焦距和中心对图像点进行归一化

rpt（0）=（pt_x-cx）/ fx

rpt（1）=（pt_y-cy）/ fy

然后扭曲归一化的图像点

double x = rpt(0), y = rpt(1);

//determining the radial distortion
double r2 = x*x + y*y;
double icdist = 1 / (1 - ((D.at<double>(4) * r2 + D.at<double>(1))*r2 + D.at<double>(0))*r2);

//determining the tangential distortion
double deltaX = 2 * D.at<double>(2) * x*y + D.at<double>(3) * (r2 + 2 * x*x);
double deltaY = D.at<double>(2) * (r2 + 2 * y*y) + 2 * D.at<double>(3) * x*y;
x = (x + deltaX)*icdist;
y = (y + deltaY)*icdist;

然后您可以使用投影的中心和焦距来平移和缩放点