stm32 PWM命令

Question

我是 stm32 的初学者，也是这个社区的新人 我正在尝试以下程序：

-运行 DC 电机（使用 PWM 命令）以速度“1”并等待 5 秒，然后以速度“2”运行并等待 5 秒，然后电机停止。

问题在于电机处于循环状态：开始转动约 1 秒然后停止。

    #include "main.h"
    TIM_HandleTypeDef htim3;
    int puls ;
    float duty ;
    UART_HandleTypeDef huart2;
    void SystemClock_Config(void);
    static void MX_GPIO_Init(void);
    static void MX_USART2_UART_Init(void);
    static void MX_TIM3_Init(void);
    
    int main(void)
    {
      HAL_Init();
      SystemClock_Config();
      MX_GPIO_Init();
      MX_USART2_UART_Init();
      MX_TIM3_Init();
      /* USER CODE BEGIN 2 */
    HAL_TIM_Base_Start(&htim3);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_2);
      while (1)
      {puls=150 ; // motor with speed 1
       duty =(puls*100)/31999; 
            MX_TIM3_Init();
            HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_2);
            HAL_Delay(5000);
    
      puls=300 ; //motor with  speed  2
        duty =(puls*100)/31999;
        MX_TIM3_Init();
        HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_2);
        HAL_Delay(5000);
        HAL_TIM_PWM_Stop(&htim3, TIM_CHANNEL_2);

    
      }
    
    }
static void MX_TIM3_Init(void)
{
  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};
  htim3.Instance = TIM3;
  htim3.Init.Prescaler = 31999;
  htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim3.Init.Period = 65535;
  htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim3.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim3, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim3, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = puls;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim3);

}

我使用的是stm32f4。

电机引脚 C7 .

我已经使用 STM32CubeIDE 配置了我的项目。

感谢您的帮助。

Answer 1

将初始化与占空比设置分开。变化：

sConfigOC.Pulse = puls ;

到

sConfigOC.Pulse = 0 ;

然后添加一个设置占空比的函数，例如：

int setDutyCycle( unsigned duty_cycle_pecent_X10 )
{
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;

    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse = ((htim3.Init.Period + 1) * duty_cycle_pecent_X10) / 1000 ;
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;

    if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
}

不再需要全局变量

puls

。事实上，不需要全局变量，也不是一个好主意； CubeMX 生成依赖于全局变量的代码（例如本例中的

htim3

）这一事实令人沮丧，但这是一个不同的问题 - 没有必要用你自己的方法来加剧问题。

HAL_TIM_PWM_Stop()

上的输出状态未定义，并且可以使电机保持全速。这在您的代码中不会发生，因为停止循环后会进行迭代并立即再次启动它。停止电机运行的正确方法是将占空比设置为零。

然后你的

main()

就可以被简化：

int main (void)
{
    HAL_Init ();
    SystemClock_Config ();
    MX_GPIO_Init ();
    MX_USART2_UART_Init ();
    MX_TIM3_Init ();
    
    while (1)
    {
        // Duty cycle 20% for 5 seconds
        speed_percent_x10 = 200u ;           
        setDutyCycle( speed_percent_x10 ) ;
        HAL_Delay (5000u);
        
        // Duty cycle 50% for 5 seconds
        speed_percent_x10 = 500u ;           
        setDutyCycle( speed_percent_x10 ) ;
        HAL_Delay (5000u);
        
        // Duty cycle 0% (stop) for 5 seconds
        speed_percent_x10 = 0u ;             
        setDutyCycle( speed_percent_x10 ) ;
        HAL_Delay (5000u);
    }
    
    return 0 ;
}

这可能无法解决代码的所有问题；我无法测试它，但我严重怀疑你的 PWM 频率是否足够高以正确稳定地驱动电机。

CubeMX 代码在这方面特别差，我建议修改

MX_TIM3_Init()

如下：

htim3.Init.Prescaler = 0 ;  // run at SystemCoreClock / 2 (APB1 bus clock)
htim3.Init.Period = SystemCoreClock / (2 * PWM_FREQ) ;

其中

PWM_FREQ

是明智的，例如：

#define PWM_FREQ 20000u

如果您有精确的电机数据，理论上您可以计算出最佳频率，但通常足以确保听不到它。当然不是您的设置似乎使用的低于 10Hz（取决于

SystemCoreClock

）。