通过SPI的BMI088未连接到RPi4B [C]

Question

在写下问题之前，我要说的是，我确实访问了Internet上有关RPi4B，SPI，BMI088，bcm2835库和C的所有相关页面，没有运气和很多挫败感。

我有6个BMI088传感器，我想通过SPI连接到RPi4B。在Arduino上，它与Bolder Flight库完美配合（一个或全部6个）。问题是当我将其连接到RPi时，我没有从传感器中得到任何东西。可以连接（3.3 V，GND，MISO，MOSI，SCK，CS，PS接地（仅BMI088））。我也有一个开关来打开/关闭传感器电源。我正在发送与Arduino库完全相同的消息，但是传感器什么也没收到，MISO保持沉默。如数据手册所述，我为CSB1引脚提供了上升沿。如果我连接了MISO和MOSI，则RPi会接收数据。

如何让BMI088通过SPI与RPi对话？

代码（不完整，只是相关部分）：

#include <bcm2835.h>
#include <stdio.h>

#define CS_PIN 25

unsigned char buffer[7] = {0};

int main(int argc, char *argv[])
{
    int x1, x2, y1, y2, z1, z2;
    if (!bcm2835_init())
    {
      printf("bcm2835_init failed.\n");
      return 1;
    }
    if (bcm2835_init())
    {
      printf("bcm2835_init successful.\n");
    }
    if (!bcm2835_spi_begin())
    {
      printf("bcm2835_spi_begin failed.\n");
      return 1;
    }
    if (bcm2835_spi_begin())
    {
      printf("bcm2835_spi_begin successful.\n");
    }

    bcm2835_spi_setBitOrder(BCM2835_SPI_BIT_ORDER_MSBFIRST);      // The default
    bcm2835_spi_setDataMode(BCM2835_SPI_MODE0);                   // The default
    bcm2835_spi_setClockDivider(BCM2835_SPI_CLOCK_DIVIDER_1); // The default
    bcm2835_spi_chipSelect(BCM2835_SPI_CS_NONE);                      // The default
    //bcm2835_spi_setChipSelectPolarity(BCM2835_SPI_CS0, LOW);      // the default
    bcm2835_gpio_fsel(CS_PIN, BCM2835_GPIO_FSEL_OUTP); //CS is an output
    bcm2835_gpio_clr(CS_PIN);

    delayms(100);
    while(1)
    {
        // chip ID
        buffer[0] = 0x00; //ACC_CHIP_ID;
        //buffer[1] = 30;
        bcm2835_spi_transfer(0x00);
        bcm2835_delayMicroseconds(100);
        bcm2835_gpio_set(CS_PIN);
        bcm2835_delayMicroseconds(100);
        bcm2835_gpio_clr(CS_PIN);
        bcm2835_spi_transfern(buffer, 1);
        bcm2835_delayMicroseconds(100);
        bcm2835_gpio_set(CS_PIN);
        printf("\n\nID:\t0x%02X\t0x%02X\n", buffer[0], buffer[1]);
        delayms(100);

        // soft reset
        buffer[0] = 0x7E;
        buffer[1] = 0xB6;
        bcm2835_spi_transfern(buffer, 2);
        delayms(100);
        printf("RESET:\t0x%02X\t0x%02X\n", buffer[0], buffer[1]);
        delayms(100);

        // set power
        buffer[0] = 0x7D;
        buffer[1] = 0x04;
        bcm2835_spi_transfern(buffer, 2);
        printf("POWER:\t0x%02X\t0x%02X\n", buffer[0], buffer[1]);
        delayms(100);

        // set mode
        buffer[0] = 0x7C;
        buffer[1] = 0x03;
        bcm2835_spi_transfern(buffer, 2);
        printf("MODE:\t0x%02X\t0x%02X\n", buffer[0], buffer[1]);
        delayms(100);

        // set range
        buffer[0] = 0x41;
        buffer[1] = 0x03;
        bcm2835_spi_transfern(buffer, 2);
        printf("RANGE:\t0x%02X\t0x%02X\n", buffer[0], buffer[1]);
        delayms(100);

        // set ODR
        buffer[0] = 0x40;
        buffer[1] = 0xAC;
        bcm2835_spi_transfern(buffer, 2);
        printf("RANGE:\t0x%02X\t0x%02X\n", buffer[0], buffer[1]);
        delayms(100);



        buffer[0] = 0x12;
        buffer[1] = 0x13;
        buffer[2] = 0x14;
        buffer[3] = 0x15;
        buffer[4] = 0x16;
        buffer[5] = 0x17;
        bcm2835_spi_transfern(buffer, 7);
        x1 = buffer[1];
        x2 = buffer[2];
        y1 = buffer[3];
        y2 = buffer[4];
        z1 = buffer[5];
        z2 = buffer[6];
        printf("X:%d %d\tY:%d %d\tZ:%d %d\n", x1, x2, y1, y2, z1, z2);
        delayms(500);
    }
}

Answer 1

我知道问题出在哪里。显然，为了将正确的字节发送到传感器（使用SPI），您必须对某些地址使用位掩码。这在BMI088数据表中未指定。我在用逻辑分析仪检查了Arduino发送给传感器的内容后发现了这一点，并且还查看了BMI088 Arduino库。现在我得到正确的数据。