如何从 pcl::ModelCoefficient 轴方向转换为 ROS/Rviz 的四分之一数？

Question

我正在尝试使用 PCL RANSAC 函数可视化适合点云的圆柱体。当我拟合模型时，我得到一个

pcl::ModelCoefficients

对象，它具有以下系数 point_on_axis、axis_direction、cylinder_radius_R，请参阅此处的文档。

据我了解，轴方向值（系数对象值成员的值3、4和5）分别是圆柱轴向量的x、y和z分量。要使用标记对象在 RVIZ 中显示此向量，我需要将此向量转换为四元数。我一直在使用以下 C++ 代码执行此操作：

        //Convert axis vector to quarternion format
        double axis_pitch = atan2(coefficients_cylinder.values[5],coefficients_cylinder.values[4]);
        double axis_roll = atan2(coefficients_cylinder.values[3],coefficients_cylinder.values[5]);
        double axis_yaw = atan2(coefficients_cylinder.values[3],coefficients_cylinder.values[4]);
        tf2::Quaternion axis_quarternion;
        axis_quarternion.setRPY( axis_roll, axis_pitch, axis_yaw );
        axis_quarternion.normalize();

但是，每当我查看覆盖在原始点云上的圆柱体标记时，它们的方向都是错误的。

这是什么原因造成的？我是否错过了转换过程中的一个步骤，或者我的方法完全偏离了？

感谢您的帮助！