连接子系统

Question

我正在开发一个包含 3 个主要子系统的复杂系统

1. 点对点的两个 Unicicle（从 Pick 点到 Place）
2. 一个机械臂，从 Place 中挑选产品并放在传送带上（传输功能）
3. 传递函数

我已经开发了单一的子系统。 Unicicle 包含 3 个 matlab 函数：Planner、controller 和 kinematics Arm 由一个控制器和一个动态块组成，我放了一个正弦波，pick1，pick2 和 place (3,0; -3,0; 0,-3) 磁带是传递函数

问题是： 我怎样才能使子系统协同工作？ 我有一个 unicicle 开始从拾取到放置的过程，当它完成时，手臂按顺序从一个拾取点到该位置以及从另一个拾取点到该位置，当两者都完成时，磁带开始并走，然后进程重新启动。

另一个小问题，有没有办法在 3d 中绘制这个模拟？

希望有人能帮助我，问候

我正在尝试不同的方式，一个图表状态块，另一个规划器，还直接连接所有块，但没有一个足以说服我