我是否需要至少打开一次应用程序才能使手机接收推送通知？
必须至少运行一次，以便它可以收集设备ID令牌并将其发送到将发送消息的后端。如果不收集该令牌，该应用程序将永远无法在该设备上接收消息。
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实际上，您不需要设备令牌来发送/接收消息。
但是，要求用户授予接收通知的权限，并且只有在运行时才会发生。我对此进行了测试，可以确认它是否有效。设备令牌仅用于使用户订阅特定主题，但是您可以向安装了应用程序的所有用户发送消息，而无需指定设备令牌。