试图找出使用Raspberry Pi / linux服务器控制工业PLC的最佳方法 - 特别是在以太网上使用python和pymodbus（modbusTCP）......
一旦PLC内部注册表正确映射到modbus，用python编写的软件可以代替PLC中的梯形逻辑编程并完全控制它吗？
或者仍然需要编写梯形图逻辑/本机PLC代码？
您不应该用您的Linux服务器替换PLC逻辑。你需要实时操作系统。即使运行实时操作系统和用它控制PLC也是一个坏主意。 PLC-s内置了各种检查功能，用于控制输入/输出，程序循环，内部诊断等。它们是专门用于该任务的工具。 IMHO梯形逻辑比实时操作系统更容易学习。
您应该将服务器用作HMI - 人机界面，将控制数据发送到PLC并将其显示给用户。
如果您的项目是为了学习经验或个人项目，那么您当然应该做任何您想做的事情。
我不知道你是否可以在你正在讨论的具体配置中做到这一点;事实上，你没有说你正在使用哪种PLC，所以我怀疑任何回复者都可以告诉你。
但是假设您可以在技术上连接各个部件，您可能会发现性能不足以真正实现可靠的机械控制。
通常，PLC每秒运行数百次，每次采样输入和计算新输出。这足够快，因此力学有效地看到“平稳”控制。 （5 Hz可能会引起硬件的机械抖动和抖动）。
如果您“参与”Python来计算，那么您可以通过某种方式向PLC支付总线通信时间到Python，Python唤醒时间，Python执行时间以及Python消息打包/解包时间。我怀疑你能否以每秒几百次的速度可靠地实现所有这一切（当操作系统中断Python将10M数据写入磁盘以进行其他后台处理时会发生什么？）
如果你坚持以某种方式涉及Python，那么它应该仅以顾问角色行事。也就是说，PLC完成所有工作（例如，您需要写入“梯形逻辑/ ......”）但Python代码会偶尔向PLC发送消息以改变其整体行为，例如控制模式，进给速率等
那么我们假设您拥有非常高效的代码。你创建了一些词典，做了一些lambda。您可以在5ms内循环通过2000个IO点的逻辑集。
我每天都在Lua这样做。 PLC硬件基于FPGA。但永远扫描速度不超过10毫秒。使用数据会减慢它们的速度。并且通常最终扫描25ms。
正确编程的Python和Lua可以在1-200行扫描2600行代码。
您需要一个C包装器来运行扫描。使用TCP modbus设备。并且每个IP地址永远不会超过32个IO。这实际上非常简单。
那些不了解PLC或只知道PLC的人会引导你走错方向。做你的作业。学习Lua。然后证明他们错了。
希望有所帮助。
此视频看起来像是一个很好的起点：
https://www.youtube.com/watch?v=EAXJ_3dfeNI
我个人会在PLC上写下我的所有机器控制代码。然后，我将通过ModbusTCP与Pi共享我的变量的状态，以执行其他任何操作
您可以使用以下方法在Python中试验PLC逻辑：
https://github.com/QQuick/SimPyLC
然后生成C ++并使用Arduino实时运行它。
但只能用于非安全关键项目。它不适用于任何可能导致损坏或伤害的物体。并始终测试您最终的真实PLC代码，而不是依赖Python工具的正确性。