ROS python 错误“清单（格式版本 2）不得包含以下标签：run_depend”

Question

一直在关注《Programming Robots with ROS: A Practical Introduction to the Robot Operating System》这本书

在本书的“Defining a New Message”部分我们创建了一个新的消息定义

Example 3-3. Complex.msg
float32 real
float32 imaginary

所以我们需要修改package.xml，添加如下几行：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend> 

但是当我在 catkin_ws 目录中运行 catkin_make 时，出现以下错误

Error(s) in /home/gtkratosman-lap/catkin_ws/src/basic/package.xml:
- The manifest (with format version 2) must not contain the following tags: run_depend

我的版本：

ii  python-rospkg                                         1.1.4-100                                           all          ROS package library
ii  python-rospkg-modules                                 1.1.4-1                                             all          ROS package library

这里是完整的 package.xml 文件

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
  <name>basic</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>The basic package</description>

  <maintainer email="[email protected]">gtkratosman-
  lap</maintainer>

  <license>TODO</license>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>


  <run_depend>message_generation</run_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>

  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>

  <export>
  </export>
</package>

Answer 1

您在 package.xml 中混合了格式 1 和格式 2：

<run_depend>

仅在格式 1 中可用，而在格式 2 中应为

<exec_depend>

（在格式 1 中不可用）。

因此，在您的情况下，只需将

run_depend

替换为

exec_depend

就可以了。

有关格式之间差异的更多信息，请参阅官方文档。

Answer 2

只是省略格式。这是没有必要的，并且会破坏您的代码。 将此模板用于您的 package.xml。

<?xml version="1.0"?>
<package>

    <name>basic</name>
    <version>0.0.0</version>
    <description>The basic package</description>

    <maintainer email="[email protected]">gtkratosman-lap</maintainer>

    <license>TODO</license>

    <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
    <build_depend>rospy</build_depend>
    <build_depend>message_generation</build_depend>

    <run_depend>message_runtime</run_depend>

    <export>
    <!-- Other tools can request additional information be placed here -->
    </export>