如何在ROS中将深度图转换为点云？

Question

我正在使用模拟 kinect 深度相机从我的凉亭世界中的 URDF 接收深度图像。我使用 python 制作了一个过滤器，它仅获取深度图像的一部分，如图所示，现在我想将此深度图像可视化为 rviz 上的点云。

由于我是 ROS 新手，如果我能得到一些示例就太好了。

Answer 1

你尝试过这个吗http://wiki.ros.org/depth_image_proc 另外，您可以在这里找到示例： https://github.com/ros-perception/image_pipeline

Answer 2

image_pipeline 会更快。或者，如果您想在 Python 上进行转换，请检查此存储库。