机器人移动时，我从 2D LiDAR 检测到的障碍物（墙壁）得到了机器人的距离和角度。所以现在我想根据与附近具有已知位置的物体（墙壁）的距离和角度来计算最可能的机器人姿势。因此，如果我使用最小二乘估计器，我可以获得机器人的位置，但是如何获得方向？
例如，这给了我位置机器人位置估计器使用最小二乘法但是如何获得方向？有帮助吗？