我正在开发一种芯片，该芯片应该通过 EtherCAT 连接充当 PLC（主站）的从站。该芯片包括一个Atmega2560和一个LAN9252，这是EtherCAT从控制器。
我已经编写了xml ESI 文件。通过在从站上刷新此 ESI，我面临以下问题：
从站在 PLC 的配置模式下工作（基于它应该如何工作）。数据从从机发送到主机，也从主机接收到从机。但是通过启动运行模式，我收到以下错误和警告：
810 ms | 'TcSysSrv' (10000): Sending ams command >> Init16\IO: Set State TComObj SAFEOP OP: Device Gerät 2 (EtherCAT Slave) (set to OP)AdsWarning: 1803 (0x70b, NoString) << failed!
793 ms | 'TCOM Server' (10): SAFEOP to OP of 'Gerät 2 (EtherCAT Slave)' (0x03010020) failed - 'invalid parameter' 0x9811070B
这里指出错误是：DeviceInavlidParam : (无效的参数值。错误代码：1803(0x70b)。
我试图找出它的含义以及它指向哪个参数，以便我可以修改它。但我真的无法理解。
我的问题是，首先，为什么 ESI 实现似乎是在配置模式下完成的并且它可以工作。但不是在运行模式下。导致错误的差异是什么？
其次，也许有人已经看到了这种错误，并且可以帮助我解决这个问题，或者引导我找到可以继续的文档？
提前谢谢您。如果需要一些数据，请告诉我，我可以通过编辑或评论提供。
因此，在与 EtherCAT 支持人员交谈后，我了解到问题并非来自主站，并且此错误涉及设备树中的 EtherCAT Slave。如果项目中没有使用它，则应该删除它或停用它，这就是我的情况。
但是运行模式问题仍然存在。支持人员提到，当发生这种情况时，可能意味着，在运行模式下过程数据没有更新，因为在 PREOP 状态下过程数据通道尚未打开。因此，EtherCAT网络需要运行模式下软件实时任务的触发。按照本文档第3.2部分的说明，问题将得到解决，并且在运行模式下也可以进行从主通信。
我希望这对将来遇到同样问题的人有所帮助。
我在尝试上网时遇到相同的错误消息。您能否详细说明一下或分享该文档，因为我无法访问您引用的文档？