使用ros订阅者修改类属性

Question

我使用订阅者从 mavros 接收消息，并希望从用于修改私有类变量的订阅者回调中获取值

class MavrosListener
{
  private:
    geometry_msgs::Vector3 position; 
  public:
    void Listen_From_MAVROS_Callback(const mavros_msgs::DRONESENSOR::ConstPtr& dronesensor);
    void Print_Variables();
};

//Callback definition
void MavrosListener::Listen_From_MAVROS_Callback(const mavros_msgs::DRONESENSOR::ConstPtr& dronesensor)
{
  position.x = (dronesensor -> position)[0];
}

void MavrosListener::Print_Variables() {
   std::cout << "x position: " << position.x << std::endl;
}

//manipulator
int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "GeoCtrlListener");
  ros::NodeHandle n;
  MavrosListener listener;
  ros::Subscriber Sub_From_Mavros = 
  n.subscribe("/mavros/odroid/odroid_input", 1, &MavrosListener::Listen_From_MAVROS_Callback, &listener);
  listener.Print_Variables();
  std::cout << "connection end" << std::endl;
  listener.Print_Variables();
  return 0;
}

对于上面的代码，当我运行它时，spin()之前的打印语句都返回0，这意味着没有修改任何属性。但是，当我按 ctrl c 并结束连接时，控制台返回正确的值。我很困惑我的对象侦听器是否正确修改。我需要存储回调函数中的数据并进行一些操作，然后发布回另一个主题。安建议？非常感谢。