c ++类中的链接事件

Question

我忙于定制电机控制器的固件。对于原型设计，我使用带有mbed os的核L432。

与主控制器的通信使用CAN总线进行组织。收到数据时，我会有一个中断程序。放在主文件中时，此代码工作得非常好，但我想在单独的类中实现此代码。但是当我尝试编译这个解决方案时，我不断收到编译器的跟随错误：错误：非标准形式，用于获取“Lib / CANimp.cpp”中的成员函数的地址，行：19，Col：18

有人有解决方案吗？

**CANimp.h**

#define CANIMP_H

#include "mbed.h"

class CANimp {

    public:
        CANimp(PinName can_rd, PinName can_td);

        void send(void);    

    private:
        CAN can1;
        void rcv(void);
};


#endif

**CANimp.cpp**
#include "CANimp.h"
#include "mbed.h"

void CANimp::rcv() {
    CANMessage msg1;
    can1.read(msg1);
    if(msg1.data[0] == 1)
    {
         float speed = msg1.data[1] / 255.0;
         printf("set speed to %f \n", speed);
         //Motordriver.setPWM(speed);
    }
    printf("Message received: %d  %d\n\n", msg1.data[0], msg1.data[1]);
}

CANimp::CANimp(PinName can_rd, PinName can_td) : can1(can_rd, can_td)
{
    can1.frequency(250000);
    can1.attach(&rcv, CAN::RxIrq);
}

void CANimp::send() {
    pc.printf("send()\n");
    char temp[8];
    temp[0] = 1;
    temp[1] = 255;
    temp[2] = 50;
    if (can1.write(CANMessage(1338, temp, 3))) {
        //pc.printf("wloop()\n");
        //pc.printf("Message sent: %d\n", counter);
        wait(0.02);
    } 
}

Answer 1

你想传递一个回调。试试这个：can1.attach(callback(this, &CANimp::rcv), CAN::RxIrq);

你可以在这里找到Mbed API和例子：https://os.mbed.com/docs/mbed-os/v5.9/reference/callback.html

Answer 2

您正尝试在方法上使用地址/引用运算符（&）：

can1.attach(&rcv, CAN::RxIrq);

函数可以获取其地址或分配给指针，但不能实际表示对象和函数的方法。您可以声明一个知道对象所在位置的独立函数，如下所示：

void example() {
    CANimp::rcv()
}

然后通过example代替，因为它是一个函数，并且可以获取它的地址。您还可以使用C ++ lambdas，具体取决于库如何接受函数指针：

can1.attach([](){
  CANimp::recv();
}, CAN::RxIrq);