来自Madgwick AHRS的结果值小于-180°的问题

Question

我实现了使用accelerator，gyroscope和magnetometer使用Madgwick AHRS algorithm进行方位估计的代码。

我想它效果很好。但是，在某些数据范围内，-180°以下的结果值存在一个问题：值“升高”。我找不到合适的词，所以附上下图。我调查了代码，但没有任何线索解决该问题。我遵循了存储库here(Matlab code zip file)给出的示例代码。我想知道如何解决这个问题。预先谢谢！

Answer 1

非常感谢您对@AnderBiguri和@Daniel的帮助！抱歉，我的回复很晚。

unwrap函数效果很好。这使我内心平静。

unwrap之前：

unwrap之后：