通过多体植物联系Jacobian

Question

[在使用多体植物（MBP）建立具有接触的多体系统的动力学约束时，我们看动力学方程

M（q）q_ddot + C（q，q_dot）= G（q）+ B（q）u + J'（q）lambda

其中q是系统状态，* _ dot和* _ddot分别表示*的时间导数和双导数； M（q）是惯性矩阵，C（q，q_dot）由科里奥利，向心和陀螺效应的项组成，G（q）是重力，B（q）是执行器矩阵，u是输入（转矩/力），J'（q）是换位的接触雅可比矩阵，λ是接触框架中的接触力。

有没有办法从工厂获取联系Jacobian术语J（q），还是由用户根据联系结果来实现的？

Answer 1

我认为建议的工作流程是从QueryObject输出端口获取SceneGraph。在此QueryObject上，您可以调用ComputeSignedDistancePairClosestPoints()，以查找每对物体上的最近点。这两个点之间的距离就是我们在笔记中称为φ（q）。然后，您可以调用ComputeSignedDistancePairClosestPoints()上的Jacobian methods以获取相对于q的φ梯度。

Answer 2

[如果您知道点在哪里，则可以使用MultibodyPlant之类的方法从MBP中获取雅可比行列。

类似，您必须查看联系结果才能找到要点；我对此不确定。