我希望让这个问题不特定于一个特定的框架。相反，我想建立一种使用 C++ 在发布/订阅系统中同步消息的机制？那将如何工作？
更具体地说，我正在从头开始构建一个移动机器人作为一个学习项目，而不是使用 ROS2 中间件，我正在编写代码，一段一段，让事情在这个过程中工作和重构。
对于消息传递，我正在使用 DDS 框架CycloneDDS，并且在每个轮子上都有一个轮子编码器来发布它们的总滴答计数。
我的问题是如何同步订阅这些消息，这样当我处理来自这两个传感器（以及其他传感器）的数据时，我会及时查看来自单个快照的所有测量值。
ROS2 使用 ApproximateTime 消息过滤来做到这一点。我计划全身心投入到兔子身上，看看他们是如何实施的。
与此同时，我也在此处查看有关如何使用 C++ 标准库及其功能构建此类机制的一些想法；例如
wait_condition