我的 FreeRTOS 应用程序中有两个代码模块：
将消息从解析器传递到处理程序的最佳方式是什么？
我当前正在使用handler提供的回调函数。一旦parser有消息，它就会调用该函数。我知道回调函数是在 parser 内的接收任务上下文中执行的，尽管它在逻辑上属于 handler...但我想不出这会成为问题的原因。
我还可以使用队列。然后parser会将消息放入队列中，而handler将接收并处理它们。这将是任务之间更清晰的分离。但它会要求 FreeRTOS 在收到消息时进行上下文切换（这真的有多昂贵吗？），我想这也意味着更高的延迟。
只要我不需要运行具有不同优先级的两个模块，是否有任何正当理由不应该使用回调函数？
在不了解您真正想要解析的内容、数据流的速度有多快、传入消息的频率是多少、是否是周期性的、您的 MCU 的功能是什么等的情况下，给出具体的答案并不容易.
我认为最佳实践是使用 DMA 将传入数据存储在缓冲区中。这使 CPU 免于连续读取总线的负担。一旦有足够的字节数可供解析，或者无论解析缓冲区数据的条件是什么，您都可以在任务中进行解析并将解析的信息保留在队列中。然后消费者（处理程序）任务等待队列的内容不为 NULL，一旦有东西需要处理，它就会从队列中获取对象并执行它想做的任何事情。
要回答上下文切换有多昂贵并不容易。如果您使用的是最新的 32 位 MCU，我会说它非常“便宜”。相反，如果您正在尝试使用小型平台（例如 ATMEGA328）进行实验，那么它可能会相当昂贵。无论如何，如果您谈论的是 UART（通常是任何通信接口），那么上下文切换不太可能是您担心延迟的瓶颈。
FreeRTOS 具有非常轻量级但功能强大的内核，用于从汽车到机器人控制的许多实时工业应用。最后，答案严格取决于您真正想要实现的目标。我不明白为什么你需要一个 RTOS。但是，如果您有两个任务，即生产者和消费者，那么您的示例就是竞争条件的典型示例，并且在不使用同步 API 的情况下无法解决它。