我想设计级联控制器来控制位置。我想限制速度。第一个 PID 从操纵杆获取 x 和 y 值，这个 pid 将输出作为速度。第二个 PID 将此输出作为设定值。它给出了速度输出。如何为这个工作设计串级PID？我如何才能正确设计，以便当我更改设定值时，我不想重新排列 PID 系数，那么 PID 输出限制应该是多少？ 我是控制器的新手，我有疑问。