在iOS上相对于地理北方获得俯仰，翻滚和偏航？

Question

我看到我可以从设备中检索CMAttitude，从中我可以读取我需要的3个值（俯仰，滚动和偏航）。据我了解，这个CMAttitude对象由CoreMotion管理，CoreMotion是一个传感器融合管理器，用于计算罗盘，陀螺仪和加速度计的正确结果（在Android上它是SensorManager类）。

所以我的问题是：

1. 那些值（俯仰，滚转和偏航）是相对于磁北和重力吗？
2. 如果以上是正确的，我如何修改它以给我相对于地理北方的结果？
3. 如果设备（例如iPhone 3GS）没有陀螺仪，我是否必须告诉管理员，或者我可以告诉它根据设备的传感器给我设备的态度（acc + gyro + compas OR acc + compas）

Answer 1

1. 和2：

iOS 5.0简化了此任务。 CMMotion经理有新方法：

- (void)startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame:(CMAttitudeReferenceFrame)referenceFrame

作为参考框架，您可以使用以下值：

• 磁北的CMAttitudeReferenceFrameXMagneticNorthZVertical，
• CMAttitudeReferenceFrameXTrueNorthZVertical为真正的北方。

如果你想用旧的iOS做这个，我担心你必须自己使用当前的用户位置进行校准。

尝试结帐此资源：

• "What's New in Core Motion" WWDC 2011 video，
• "Sensing Device Motion in iOS 4" WWDC 2010 video

3.如果设备没有陀螺仪，CMMotionManger的deviceMotionAvailable属性将为“NO”（它相当于gyroAvailable属性），并且您无法使用设备运动获得态度。您唯一能做的就是直接读取加速度计和磁力计数据。