为什么 trajAdjust 函数中的 while 循环在参数变为 false 时不退出？

Question

ptFront 变量链接到我的视差螺旋桨板上的 QT 电路。当光电晶体管看到白墙时，该值会降至 18000 以下，而当它看到白色以外的任何东西时，该值会增加到 20000-50000 以上。当 while 循环的参数无效时，它仍然会运行循环。我通过将 LED 电路连接到引脚 6 来确认这一点。它永远不会存在。那为什么不退出呢？我需要它能够与它识别为不是墙的物体进行交互。

#include "simpletools.h"
#include "abdrive360.h"
#include "ping.h"

int irLeft, irRight, ptFloor, ptFront; // IR variables

int main() {
    high(9);
    high(8);
    low(26);
    low(27);
    low(6);
    drive_setRampStep(12);

    while (1) {
        ptFront = rc_time(9, 1);
        ptFloor = rc_time(8, 1);

        freqout(11, 1, 38000); // Check left & right objects
        irLeft = input(10);

        freqout(1, 1, 38000);
        irRight = input(2);

        // Roaming and Obstacle Avoidance
        if (irRight == 1 && irLeft == 1) { // No obstacles?
            drive_rampStep(35, 35);
        } else if (irLeft == 0 && irRight == 0 && ptFront > 18000) { // Left & right obstacles    and it's not the wall?
            print("oh robot!");
            robotFight();
        } else if ((irLeft==0||irRight==0)&& ptFront < 18000) { // Left & right obstacles and is the wall?
            trajAdjust();
        } else if (ptFloor <= 10000) { // In the pit?
            pit();
        }
      
    }
}

void trajAdjust() {
    while (ptFront <= 18000) {
        // Implement trajectory adjustment logic here
        // This could involve making a turn to avoid the obstacle (wall)
        high(9);
        high(6);
        freqout(11, 1, 38000); // Check left & right objects
        irLeft = input(10);

        freqout(1, 1, 38000);
        irRight = input(2);
        ptFront = rc_time(9, 1); // Update ptFront inside the loop
        print("ptFront= %d \n",ptFront);

        if (irLeft == 0 && irRight == 1) {
            // Only the left sensor detects an obstacle, turn right
            drive_rampStep(35, -35);
            print("left wall \n");
        } else if (irLeft == 1 && irRight == 0) {
            // Only the right sensor detects an obstacle, turn left
            drive_rampStep(-35, 35);
            print("right wall \n");
        } else if (irLeft == 0 && irRight == 0) {
            // Both sensors detect an obstacle
            // Prioritize turning in one direction
            drive_rampStep(35, -35); // Example adjustment, you may need to fine-tune
        } else {
            // No obstacle in front, or only one sensor detects an obstacle
            // Continue straight or make other adjustments as needed
            drive_rampStep(35, 35);
        }
       
    }
}

void pit() {
    //pit logic
}

void robotFight() {
    while (ptFront > 18000 && irRight == 0 && irLeft == 0) {
        // Measure the distance using the ultrasonic sensor
        int range = ping_cm(4);

        // Print the distance to the terminal (optional)
        print("Distance to target: %d cm\n", range);

        // Define the desired range boundaries (5-8 cm)
        int minRange = 5;
        int maxRange = 8;

        if (range > maxRange) {
            drive_rampStep(35, 35);
        } else if (range < minRange && range > 5) {
            drive_rampStep(-35, -35);
        } else if (range >= minRange && range <= maxRange) {
            drive_rampStep(0, 0);
        }
    }
}

Answer 1

您的问题就在帖子的第一行，因为“ptFront 变量链接到我的视差螺旋桨板上的 QT 电路。”这不是真的，这个假设会让你偏离正轨。

变量

ptFront

并不特殊，在这里定义

int irLeft, irRight, ptFloor, ptFront; // IR variables

（无初始化）
在这里初始化，还有一个非常相似的

ptFront = rc_time(9, 1);
ptFloor = rc_time(8, 1);

并在此循环更新

ptFront = rc_time(9, 1); // Update ptFront inside the loop

，在两个循环之一内，在其条件下评估此变量，并提供富有洞察力的注释。

这样做的另一个循环不包含其体内普通变量的必要更新，我假设它是永远不会退出的循环。

将评估变量的循环更新插入失败循环的主体内，您应该已设置完毕。