在Python中使用Vive Pro的两个前置摄像头和OpenCV

Question

我尝试使用 HTC Vive Pro 前面的两个摄像头，以便使用立体视觉实现 SLAM。我希望如果可以使用 Python 实现这一点，但是，我找不到打开两个摄像头的好方法（我只能使用

cv2.VideoCapture(1)

打开右侧摄像头）。该设备目前仅通过 USB 连接。

到目前为止我所拥有的是

import cv2

cv2.namedWindow("Camera 1")
cv2.namedWindow("Camera 2")

stereo = cv2.VideoCapture(1)

if stereo.isOpened():
    rval, frame = stereo.read()
else:
    rval = False

while rval:
    rval_left, left = stereo.retrieve(0)
    rval_right, right = stereo.retrieve(1)
    cv2.imshow("Camera 1", left)
    cv2.imshow("Camera 2", right)
    key = cv2.waitKey(20)
    if key == 27: 
        # exit on ESC
        break

cv2.destroyAllWindows()

但是

stereo

并不像预期的那样立体。

cv2.VideoCapture(0)

是笔记本电脑网络摄像头，所有其他

cv2.VideoCapture(...)

均返回 None。我希望有人能帮忙。

Answer 1

默认情况下，相机设置为以 640x480 分辨率进行拍摄，但它确实支持 640x960 分辨率（请参阅：this 和 this）。

下面是一个简单的解决方案。

import cv2

cv2.namedWindow("Camera 1")
cv2.namedWindow("Camera 2")

stereo = cv2.VideoCapture(1)
width = stereo.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH)
height = stereo.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT)
print(f"default size: {width} x {height}")

stereo.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH, width)
stereo.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, height*2)

while stereo.isOpened():
    rval, frame = stereo.read()
    if not rval:
        break
    left  = frame[int(height):, :, ...]
    right = frame[:int(height), :, ...]
    cv2.imshow("Camera 1", left)
    cv2.imshow("Camera 2", right)
    key = cv2.waitKey(20)
    if key == 27: 
        # exit on ESC
        break

cv2.destroyAllWindows()